运动策略制定设计思路：
根据仿真环境提供的冰球当前的运动状态，制定运动策略，确定击球点。
以球场建立坐标系，根据球的运动轨迹（一条直线）：y=ax+b，在击球区的线段：0<y<L/2,计算出击球点（x0,y0）（仅有两轴，所以不考虑击球角度）以速度V0击球后，球在对方边缘的交点（x,L）(包括反弹击中的情况，仅考虑第1次击中对方边缘的位置)，得出击中位置x关羽参数的函数：x=f(x0,V0)。
很明显，要使球能够进入洞中，有无数种解。要从其中挑出一个最优解。有以下约束条件：
1、机械手运动到击球点的距离要适当（能够满足击球速度同时及时到达）。
2、进球位置应当在球洞中间附近，以提高进球率。
3、球被击中后的速度尽可能大。（提高对方挡住的几率，但应该又上限）
3、球路径要尽可能远离对方机械手。
以上约束条件满足优先级依次降低。根据以上条件可以建立一个惩罚函数，得出最优击球点。
posted on 2016-12-16 17:02 zhukkkk 阅读( ...) 评论( ...) 编辑 收藏转载于:https://www.cnblogs.com/zhukkkk/p/6187650.html
