☆Attacher—安装一个对象
属性：Parent—安装的父对象
Flange：机械装置或工具数据安装到
Child：安装对象
Mount：移动对象到其父对象
Offset：当进行安装时位置与安装的父对象相对应
Orientation：当进行安装时，方向与安装的父对象相对应
输入：Execute：设为high（1）时去安装
输出：Executed：设为high（1）时当此操作完成
☆Detacher—拆装一个已安装的对象
属性：Child：安装对象
KeepPosition：如果是false，已安装对象回到原始的位置
输入：Execute：设为high（1）时去取消安装
输出：Executed：设为high（1）时当此操作完成
☆LinSensor—检测是否有任何对象与两点之间的线段相交
属性：Start：起点
End：结束点
Radius：感应半径
SensorPart：已有的部件已靠近开始点
SensorPoint：包含的点是线段与接近的部件相交
输入：Active：设为1时去激活传感器
输出：SensorOut：设为high（1）时当对象与线段相交时
线传感器检测到的对象即为安装的子对象。
拆除的子对象即为安装的子对象。
diGripper：真空吸盘动作信号
doVacuumOK：真空反馈信号
吸盘SC_Gripper工作信号diGripper为“1”时，线传感器LineSensor开始激活（输入信号Active为“1”），线传感器一旦检测到对象，输出信号SensorOut即为“1”，开始执行安装Attacher动作（输入信号Execute为“1”），安装执行完成后（Executed为“1”），真空反馈信号doVacuumOK为“1”，程序部分执行拾取动作，吸盘工作信号diGripper为“0”时，即线传感器检测到的对象取反时，开始执行拆除Detacher动作（输入信号Execute为“1”），拆除执行完成后（Executed为“0”），真空反馈信号doVacuumOK为“0”。
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