一、判断步进电机线圈的引线快捷方法：将两根线短接在一起，转动步进电机的转轴，如果转动有阻碍，那么这两根线属于一个线圈。 二、NVIC-嵌套向量中断控制器 三、每个中断的优先级由一个8位的寄存器来设定。STM32有两个优先级，高位段表示抢占优先级，低位段表示响应（子）优先级。 具有高抢占式优先级的中断可以在具有低抢占式优先级的中断处理过程中被响应，即中断嵌套，或者说高抢占式优先级可以在低抢占式优先级的中断中。 四、NVIC寄存器 ISER： ICER： IP： 五、NVIC相关函数 确定中断优先级组 具体的对某一中断进行优先级设置 使能中断 禁用中断 六、串口中断例程 （1）设置优先级组 （2）设置串口中断的优先级，注意串口1和串口2的中断源是不一样的.由于优先级组是2，抢占优先级和子优先级可设置的数都是0,1,2,3。 （3）使能中断 （4）中断服务函数：只要产生USART1相关的中断都会“自动的”运行一次该函数，函数里边调用HAL_UART_IRQHandler函数，判断到底产生哪种串口中断：串口接收？串口发送？串口发送完成？等等，在判断到是接到串口数据并且数据数目达到设定值时就会调用接收完成回调函数HAL_UART_RxCpltCallback. （5）在回调函数中实现我们的应用程序 HAL_UART_Receive_IT(&husartx,&aRxBuffer,1)函数是启动串口接收并且是中断接收，区别于普通串口接收函数HAL_UART_Receive.注意HAL_UART_Receive_IT函数需要在初始化USART外设之后才能被调用。
