（1）连杆之间角/线加速度变换方程（向外迭代法）： (1) i ω ˙ i → 移 动 关 节 ： 式 （ 6 − 33 ） 式 （ 6 − 32 ） i + 1 ω ˙ i + 1 {^i\dot{\omega}_i}\xrightarrow[移动关节：式（6-33）]{式（6-32）}{{^{i+1}\dot{\omega}_{i+1}}}\tag{1} iω˙i式（6−32） 移动关节：式（6−33）i+1ω˙i+1(1) (2) i υ ˙ i → 移 动 关 节 ： 式 （ 6 − 35 ） 式 （ 6 − 34 ） i + 1 υ ˙ i + 1 {^i\dot{\upsilon}_i}\xrightarrow[移动关节：式（6-35）]{式（6-34）}{{^{i+1}\dot{\upsilon}_{i+1}}}\tag{2} iυ˙i式（6−34） 移动关节：式（6−35）i+1υ˙i+1(2) （2）由 i ω i {^i{\omega}_i} iωi、 i ω ˙ i {^i\dot{\omega}_i} iω˙i、 i υ ˙ i {^i\dot{\upsilon}_i} iυ˙i求每个连杆质心的线加速度 i υ ˙ C i {^i\dot{\upsilon}_{C_i}} iυ˙Ci： (3) i ω i , i ω ˙ i , i υ ˙ i → 式 （ 6 − 36 ） i υ ˙ C i {^i{\omega}_i},{^i\dot{\omega}_i},{^i\dot{\upsilon}_i}\xrightarrow{式（6-36）}{^i\dot{\upsilon}_{C_i}}\tag{3} iωi,iω˙i,iυ˙i式（6−36） iυ˙Ci(3) （3）求作用在连杆上的力和力矩： (4) υ ˙ C i → 牛 顿 方 程 F i {\dot{\upsilon}_{C_i}}\xrightarrow{牛顿方程}{F_i}\tag{4} υ˙Ci牛顿方程 Fi(4) (5) C i I , ω ˙ i , ω i → 欧 拉 方 程 N i {^{C_i}I},{{\dot{\omega}_i}},{{{\omega}_i}}\xrightarrow{欧拉方程}{N_i}\tag{5} CiI,ω˙i,ωi欧拉方程 Ni(5)（4）计算关节力矩（向内迭代法）： (6) i F i , i + 1 f i + 1 → 式 （ 6 − 41 ） i f i {^iF_i},{^{i+1}f_{i+1}}\xrightarrow{式（6-41）}{^{i}f_{i}}\tag{6} iFi,i+1fi+1式（6−41） ifi(6) (7) i F i , i + 1 f i + 1 , i N i , i + 1 n i + 1 → 式 （ 6 − 42 ） i n i {^iF_i},{^{i+1}f_{i+1}},{^iN_i},{^{i+1}n_{i+1}}\xrightarrow{式（6-42）}{^{i}n_{i}}\tag{7} iFi,i+1fi+1,iNi,i+1ni+1式（6−42） ini(7) (8) i n i → 式 （ 6 − 43 ） τ i {^{i}n_{i}}\xrightarrow{式（6-43）}\tau_i\tag{8} ini式（6−43） τi(8)
