1 Topic通信方式
rosnode
$rosnode list
$rosrun rqt_graph rqt_graph 查看节点之间的通信
rostopic
$rostopic list //列出当前所有topic
$rostopic info /topic_name //显示某个topic属性, 包括Type，Publishers，Subscribers 信息
$rostopic echo /topic_name //显示某个topic的内容，前提要有messages built
$rostopic pub /topic_name //向某个topic发布内容
rosmsg
$rosmsg list //列出系统上所有msg
$rosmsg show msg_name //显示某个msg内容
2 Service通信方式
