ROS回顾学习(5): 订阅多个话题并对其进行同步处理

1. 研究背景

本小节针对在ROS节点中需要订阅两个及两个以上的话题时，需要保持对这两个话题数据的同步，且需要同时接收数据一起处理然后当做参数传入到另一个函数中。 研究背景：realsenseT265 和 realsense D435 都有IMU数据，但是这两个传感器都将imu的数据拆开进行发布了，区分了线加速度和角加速，而在有一些场合我们需要合并使用。

2. 详细代码如下：

#include <message_filters/subscriber.h> #include <message_filters/synchronizer.h> #include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h> #include <boost/thread/thread.hpp> using namespace message_filters; void imu_callback(const sensor_msgs::ImuConstPtr &imu_msg_accel, const sensor_msgs::ImuConstPtr &imu_msg_gyro) { double t = imu_msg_accel->header.stamp.toSec(); double dx = imu_msg_accel->linear_acceleration.x; double dy = imu_msg_accel->linear_acceleration.y; double dz = imu_msg_accel->linear_acceleration.z; double rx = imu_msg_gyro->angular_velocity.x; double ry = imu_msg_gyro->angular_velocity.y; double rz = imu_msg_gyro->angular_velocity.z; Vector3d gyr(rx, ry, rz); Vector3d acc(dx, dy, dz); /** 处理函数 ...... */ } int main(int argc, char** argv) { // 需要用message_filter容器对两个话题的数据发布进行初始化，这里不能指定回调函数 message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Imu> sub_imu_accel(n,IMU_TOPIC_ACCEL,2000,ros::TransportHints().tcpNoDelay()); message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Imu> sub_imu_gyro(n,IMU_TOPIC_GYRO,2000,ros::TransportHints().tcpNoDelay()); // 将两个话题的数据进行同步 typedef sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::Imu, sensor_msgs::Imu> syncPolicy; Synchronizer<syncPolicy> sync(syncPolicy(10), sub_imu_accel, sub_imu_gyro); // 指定一个回调函数，就可以实现两个话题数据的同步获取 sync.registerCallback(boost::bind(&imu_callback, _1, _2)); ros::spin(); return 0; }

3. CMakeLists.txt 和 packages.xml添加如下ROS包：

// CMakeLists.txt下添加： find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS .... image_transport .... ) // package.xml下添加： <build_depend>image_transport</build_depend> <exec_depend>image_transport</exec_depend>