https://answers.ros.org/question/251387/how-to-generate-urdfrviz-file/ 其实urdf.rviz文件可以使用rviz面板保存生成，属于偏好问题，对于工程无影响。 主要作用：将环境保存，在下一次打开的时候环境的参考坐标系与机器人模型自动加载好了。方面省事。
